機械手控制
一、實訓(xùn)目的
1．使學(xué)員理解PLC基本結(jié)構(gòu)與組成，熟悉PLC的控制原理；
2．掌握PLC編程軟件的使用及操作技巧；
3．掌握PLC與力控（PCAuto3.1）的操作與應(yīng)用
二、實訓(xùn)器材
1．FX-2N-48MR PLC 1 臺
2．PC電腦 1臺
3．SC-09編程電纜線 1條
4．力控軟件(PCAuto3.1) 1套
三、控制要求
機械手控制系統(tǒng)包括兩種工作方式：手動和自動。初始狀態(tài)：“上升、下降、左移、右移、夾/松”指示燈為OFF，開關(guān)“上/下、左/右、光/電”為ON，“夾/松”為OFF，原點指示燈為ON。
自動：將“自動/手動”開關(guān)置ON，“連續(xù)”置OFF，按下啟動按鈕后，系統(tǒng)完成一個周期的運行，停在初始狀態(tài)，若要繼續(xù)運行，需再次按下啟動按鈕。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動按鈕—下降—夾緊—延時2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)”
連續(xù)：將“自動/手動”和“連續(xù)”開關(guān)置ON，按下啟動按鈕后，系統(tǒng)完成一個周期的運行，停在初始狀態(tài)，延時2秒，系統(tǒng)自動進入下一個周期的運行。運行過程中，按下停止按鈕，系統(tǒng)完成當(dāng)前周期的運行，停止在初始狀。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動按鈕—下降—夾緊—延時2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)—延時2秒—下降……”。
手動：將“自動/手動”開關(guān)置OFF，機械手根據(jù)不同的命令完成相應(yīng)的動作
流程如下： 初始狀態(tài)—“上/下”置OFF— 下限—“夾/緊”置ON—“上/下”置ON—上限—“左/右”置OFF—右限—“上/下”置OFF—下限—“夾/緊”置OFF—“上/下”置ON—上限—“左/右”置ON—左限—初始狀態(tài)
四、 組態(tài)中PLC I/O口及輔助繼電器分配
| 輸入點 | 輔助繼電器 | 控制功能 | 輸出點 | 輸出設(shè)備 | 功能 |
| X0 | M300 | 啟動按鈕 | Y0 | 機械手 | 原點指示 |
| X1 | M301 | 停止按鈕 | Y1 | 機械手 | 上升指示 |
| X2 | M302 | 上限 | Y2 | 機械手 | 右移指示 |
| X3 | M303 | 下限 | Y3 | 機械手 | 下降指示 |
| X4 | M304 | 右限 | Y4 | 機械手 | 左移指示 |
| X5 | M305 | 左限 | Y5 | 機械手 | 夾緊/松開指示 |
| X6 | M306 | 光電 | |||
| X7 | M307 | 復(fù)位 | |||
| X10 | M310 | 上移/下移 | |||
| X11 | M311 | 夾緊/松開 | |||
| X12 | M312 | 左移/右移 | |||
| X13 | M313 | 自動 | |||
| X14 | M314 | 手動 | |||
| X15 | M315 | 連續(xù) |
五、梯形圖
六、實訓(xùn)步驟
1．連接編程電纜
2．接通PLC電源
3．打開編程軟件FXGP-WIN
4．組態(tài)仿真軟件
(1) 組態(tài)實訓(xùn)界面
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(2) 組態(tài)軟件的操作步驟
1．確認(rèn)PLC相關(guān)步驟已完成，相關(guān)實訓(xùn)組態(tài)界面已打開
2．端口定義（一般按默認(rèn)值）
3．操作達(dá)到考核進程要求即可
5．實訓(xùn)現(xiàn)象及考核評分
本實訓(xùn)主要目的是了解機械手的的工作過程
第一步：首先單擊自動按鈕，然后啟動按鈕，機械手將向下運動 得分：17分
第二步：到達(dá)下限位置時，機械手夾緊物體 得分：33分
第三步：夾緊物體后向上運動 得分：50分
第四步：到達(dá)上限位置時，手臂向右平移 得分：67分
第五步：到達(dá)右限位置時，手臂向下運動 得分：83分
第六步：到到下限位置時，松開物體 得分：100分