單回路控制系統(tǒng)的概述
一、單回路控制系統(tǒng)的概述圖3.1為單回路控制系統(tǒng)方框圖的一般形式,它是由被控對象、執(zhí)行器、調(diào)節(jié)器和測量變送器組成一個單閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的給定量是某一定值,要求系統(tǒng)的被控制量穩(wěn)定至給定量。由于這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,性能較好,調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn),故在工業(yè)生產(chǎn)中已被廣泛應(yīng)用。
圖2.2.1 單回路控制系統(tǒng)方框圖
二、干擾對系統(tǒng)性能的影響
1.干擾通道的放大系數(shù)、時間常數(shù)及純滯后對系統(tǒng)的影響。
干擾通道的放大系數(shù)Kf會影響干擾加在系統(tǒng)中的幅值。若系統(tǒng)是有差系統(tǒng),則干擾通道的放大系數(shù)愈大,系統(tǒng)的靜差也就愈大。
如果干擾通道是一慣性環(huán)節(jié),令時間常數(shù)為Tf,則階躍擾動通過慣性環(huán)節(jié)后,其過渡過程的動態(tài)分量被濾波而幅值變小。即時間常數(shù)Tf越大,則系統(tǒng)的動態(tài)偏差就愈小。
通常干擾通道中還會有純滯后環(huán)節(jié),它使被調(diào)參數(shù)的響應(yīng)時間滯后一個τ值,但不會影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)質(zhì)量。
2.干擾進(jìn)入系統(tǒng)中的不同位置。
復(fù)雜的生產(chǎn)過程往往有多個干擾量,它們作用在系統(tǒng)的不同位置,如圖3-2所示。同一形式、大小相同的擾動作用在系統(tǒng)中不同的位置所產(chǎn)生的靜差是不一樣的。對擾動產(chǎn)生影響的僅是擾動作用點(diǎn)前的那些環(huán)節(jié)。
圖3.2 擾動作用于不同位置的控制系統(tǒng)
三、控制規(guī)律的選擇
PID控制規(guī)律及其對系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響已在有關(guān)課程中介紹,在此將有關(guān)結(jié)論再簡單歸納一下。
1.比例(P)調(diào)節(jié)
純比例調(diào)節(jié)器是一種最簡單的調(diào)節(jié)器,它對控制作用和擾動作用的響應(yīng)都很快。由于比例調(diào)節(jié)只有一個參數(shù),所以整定很方便。這種調(diào)節(jié)器的主要缺點(diǎn)是系統(tǒng)有靜差存在。其傳遞函數(shù)為:
GC(s)= KP = (3-1)
式中KP為比例系數(shù),δ為比例帶。
2.比例積分(PI)調(diào)節(jié)
PI調(diào)節(jié)器就是利用P調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響,同時利用I調(diào)節(jié)消除殘差,但I(xiàn)調(diào)節(jié)會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性,這種調(diào)節(jié)器在過程控制中是應(yīng)用最多的一種調(diào)節(jié)器。其傳遞函數(shù)為:GC(s)=KP(1+)=(1+) (3-2)
式中TI為積分時間。
3.比例微分(PD)調(diào)節(jié)
這種調(diào)節(jié)器由于有微分的超前作用,能增加系統(tǒng)的穩(wěn)定度,加快系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過程,減小動態(tài)和靜態(tài)誤差,但微分抗干擾能力較差,且微分過大,易導(dǎo)致電動調(diào)節(jié)閥動作向兩端飽和。因此一般不用于流量和液位控制系統(tǒng)。PD調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為: GC(s)=KP(1+TDs)=(1+TDs) (3-3)
式中TD為微分時間。
4.比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)器
PID是常規(guī)調(diào)節(jié)器中性能最好的一種調(diào)節(jié)器。由于它具有各類調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn),因而使系統(tǒng)具有更高的控制質(zhì)量。它的傳遞函數(shù)為
GC(s)=KP(1++TDs)=(1++TDs) (3-4)
圖3-3表示了同一對象在相同階躍擾動下,采用不同控制規(guī)律時具有相同衰減率的響應(yīng)過程。
圖3.3 各種控制規(guī)律對應(yīng)的響應(yīng)過程
四、調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法
調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定一般有兩種方法:一種是理論計(jì)算法,即根據(jù)廣義對象的數(shù)學(xué)模型和性能要求,用根軌跡法或頻率特性法來確定調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù);另一種方法是工程實(shí)驗(yàn)法,通過對典型輸入響應(yīng)曲線所得到的特征量,然后查照經(jīng)驗(yàn)表,求得調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù)。工程實(shí)驗(yàn)整定法有以下四種:
(一)經(jīng)驗(yàn)法
若將控制系統(tǒng)按照液位、流量、溫度和壓力等參數(shù)來分類,則屬于同一類別的系統(tǒng),其對象往往比較接近,所以無論是控制器形式還是所整定的參數(shù)均可相互參考。表3-1為經(jīng)驗(yàn)法整定參數(shù)的參考數(shù)據(jù),在此基礎(chǔ)上,對調(diào)節(jié)器的參數(shù)作進(jìn)一步修正。若需加微分作用,微分時間常數(shù)按TD=(~)TI計(jì)算。
表3-1 經(jīng)驗(yàn)法整定參數(shù)
系 統(tǒng) | 參 數(shù) | ||
δ(%) | TI(min) | TD(min) | |
溫 度 | 20~60 | 3~10 | 0.5~3 |
流 量 | 40~100 | 0.1~1 | |
壓 力 | 30~70 | 0.4~3 | |
液 位 | 20~80 |
這種整定方法是在閉環(huán)情況下進(jìn)行的。設(shè)TI=∞,TD=0,使調(diào)節(jié)器工作在純比例情況下,將比例度由大逐漸變小,使系統(tǒng)的輸出響應(yīng)呈現(xiàn)等幅振蕩,如圖3.4所示。根據(jù)臨界比例度δk和振蕩周期TS,按表3-2所列的經(jīng)驗(yàn)算式,求取調(diào)節(jié)器的參考參數(shù)值,這種整定方法是以得到4:1衰減為目標(biāo)。
表3-2 臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)
調(diào)節(jié)器參數(shù) 調(diào)節(jié)器名稱 |
δ | TI(S) | TD(S) |
P | 2δk | ||
PI | 2.2δk | TS/1.2 | |
PID | 1.6δk | 0.5TS | 0.125TS |
衰減曲線法(阻尼振蕩法)
在閉環(huán)系統(tǒng)中,先把調(diào)節(jié)器設(shè)置為純比例作用,然后把比例度由大逐漸減小,加階躍擾動觀察輸出響應(yīng)的衰減過程,直至出現(xiàn)圖3-5所示的4:1衰減過程為止。這時的比例度稱為4:1衰減比例度,用δS表示之。相鄰兩波峰間的距離稱為4:1衰減周期TS。根據(jù)δS和TS,運(yùn)用表3-3所示的經(jīng)驗(yàn)公式,就可計(jì)算出調(diào)節(jié)器預(yù)整定的參數(shù)值。
表3-3 衰減曲線法計(jì)算公式
調(diào)節(jié)器參數(shù) 調(diào)節(jié)器名稱 |
δ(%) | TI(min) | TD(min) |
P | δS | ||
PI | 1.2δS | 0.5TS | |
PID | 0.8δS | 0.3TS | 0.1 TS |
所謂動態(tài)特性參數(shù)法,就是根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)廣義過程階躍響應(yīng)特性進(jìn)行近似計(jì)算的方法,即根據(jù)第二章中對象特性的階躍響應(yīng)曲線測試法測得系統(tǒng)的動態(tài)特性參數(shù)(K、T、τ等),利用表3-4所示的經(jīng)驗(yàn)公式,就可計(jì)算出對應(yīng)于衰減率為4:1時調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù)。如果被控對象是一階慣性環(huán)節(jié),或具有很小滯后的一階慣性環(huán)節(jié),若用臨界比例度法或阻尼振蕩法(4:1衰減)就有難度,此時應(yīng)采用動態(tài)特性參數(shù)法進(jìn)行整定。
表3-4 經(jīng)驗(yàn)計(jì)算公式
調(diào)節(jié)器參數(shù) 調(diào)節(jié)器名稱 |
δ(%) | TI | TD |
P | ×100% | ||
PI | 1.1×100% | 3.3τ | |
PID | 0.85×100% | 2τ | 0.5τ |